Bachelorarbeit
Ziel ist es, einen Roboter in die Lage zu versetzen, sich anhand von RFID-Tags seiner Umgebung zu orientieren und eine Strecke nachzufahren, für die die Tags zuvor präpariert wurden. Die Tags befinden sich auf dem Boden und sind in angemessener Dichte verteilt.
Das Schreiben des Weges wird im sogenannten Teach-Mode realisiert, bei dem ein gesteuertes Fahrzeug die gewünschte Strecke abfährt und die Tags mit Daten beschreibt, die das Nachfahren ermöglichen. Das anschließende Nachfahren geschieht im Follow-Mode.
Die Fahrzeuge sind mit zwei RFID-Readern und einem Kompass ausgestattet. Das Fahrzeug selbst ist auf Lego-Mindstorms-Basis (NXT) aufgebaut.
Für beide Modi existieren Implementierungen. Der derzeitige Teach-Modus sieht so aus, dass das Fahrzeug durchgängig u.a. seine aktuelle Richtung und eine Sequenznummer in die Tags schreibt. Aufgabe der Arbeit ist es einen Algorithmus zu entwickeln und zu implementieren, der die Strecke in umgekehrter Richtung abfährt (also vom Ziel zum Start) und Gebrauch davon macht, dass zu jedem Zeitpunkt bereits bekannt ist, welcher Pfadverlauf auf den nachfolgenden Roboter zukommt.
Neben den Informationen zum Pfad kann auch gespeichert werden, welche zukünftigen Tags auftreten werden, so dass das Inventory (das Detektieren der erreichbaren Tags) beschleunigt werden kann.
| Startdatum | 9. Juni 2009 |
| Enddatum | 18. August 2009 |
| Betreuer |
Dr.-Ing. Arne Bosien
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